PC SDK并未提供ABB機(jī)器人實際運行速度絕對值的輸出接口。

可以利用機(jī)器人系統(tǒng)輸出TCPSpeed，關(guān)聯(lián)相關(guān)模擬量輸出信號。上位機(jī)利用Signal Value Changed事件訂閱該信號的變化并關(guān)聯(lián)到圖形化控件。

創(chuàng)建虛擬模擬量輸出信號ao_speed，如下圖。并關(guān)聯(lián)該信號到系統(tǒng)輸出TCP Speed上，

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為更好的顯示速度變化，可以采用HslCommunication的UserGaugeChart控件，如文首的儀表盤?？梢栽赩isual Studio中的NuGet管理器中下載HslCommunication，或者在下圖打開程序包管理器控制臺，并且輸入Install-Package HslCommunication進(jìn)行安裝。安裝完畢后，在當(dāng)前項目對應(yīng)文件夾的Package文件夾下找到HslCommunication.dll，拖入Visual Studio的工具箱。

在窗體程序中，拖入UserGaugeChart控件，并設(shè)置相應(yīng)最大最小數(shù)據(jù)，報警數(shù)據(jù)，單位等（此處假設(shè)機(jī)器人最大速度為1000mm/s）。上位機(jī)側(cè)，在機(jī)器人登錄機(jī)器人控制器后，添加對ao_speed信號的訂閱，代碼如下。機(jī)器人啟動后，可以看到機(jī)器人實時速度變化。

? ? ? voidsubscribe()

? ? ?{

? ? Signal sigspeed =controller.IOSystem.GetSignal("ao_speed");

? ? ? sigspeed.Changed += newEventHandler

? ? }

? ? ? privatevoidsig_Changed(object sender,SignalChangedEventArgs e)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ?this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUIsig), sender, e);

? ? ? ? ? ? //為了避免界面線程和主線程沖突，采用委托方式

? ? ? ? }

? ? ? ? privatevoid UpdateGUIsig(object sender,System.EventArgs e)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ?Signal s = (Signal)sender;

? ? ? ? ? ? userGaugeChart1.Value =Math.Round(s.Value*1000);

? ? ? ? ? ? //TCP Speed輸出為 m/s，此處轉(zhuǎn)化為mm/s，即乘以1000。顯示數(shù)據(jù)取整。

? ? }